arXiv cs.RO· Samuel Liu, Youngsun Kim, Martin Matak, Gilwoo Lee·· 2 小时前精选AI 评分66
Real2Sim2Real 协同训练中的世界与行为对齐研究
Getting Out and Getting Back: World and Behavior Grounding in Real2Sim2Real Co-Training
AI 导读
该论文提出 real2sim2real 流程，将世界对齐（仿真与真实系统一致）与行为对齐（仿真轨迹与人类运动一致）作为两条独立轴生成协同训练数据。在动态灵巧抓取分拣任务上，完全对齐的协同训练把成功率从 52% 提升到 86%；平均来看，世界对齐提升 18 个百分点，行为对齐提升 10 个百分点。
推荐理由
论文把仿真保真度拆成世界对齐与行为对齐两条轴，并给出各自对策略成功率的量化贡献。
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