arXiv cs.RO· Jiangtao Liu, Zishang Xiang, Yage He, Lingguo Cui, Baihai Zhang, Runqi Chai, Senchun Chai·· 2 小时前精选AI 评分66
ACG-WAM：通过动作条件几何隐空间预测实现世界动作建模
ACG-WAM: World-Action Modeling via Action-Conditioned Geometric Latent Prediction
AI 导读
ACG-WAM 提出辅助目标 ACG-JEPA，从当前观测与中间动作预测多个时间尺度的几何特征，目标为冻结 VGGT 编码当前与未来图像对后的未来槽位，并在时序混合前用头部与腕部相机监督共享视觉嵌入。
推荐理由
提出动作条件几何联合嵌入预测目标，为世界动作模型补上动作几何后果的显式监督，并给出仿真与真机成功率对比。
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