arXiv cs.RO· Yubin Jeon, Uiseong Shin, Hwanchul La, Jaeseong Kang, Hyelim Choi, Yongseok Lee·· 20 小时前精选AI 评分62
VICON：基于视觉-惯性-接触的手物跟踪框架，用于操作数据集采集
VICON: Visual-Inertial-Contact based Hand-Object Tracking for Manipulation Datasets
AI 导读
VICON 是一个基于视觉-惯性-接触的手物跟踪框架，可在手物严重遮挡下同步捕捉手与物体运动及接触信息。它采用带力敏电阻（FSR）的视觉-惯性手套和 RGB-D 相机，并用因子图融合按可见性加权的物体位姿估计、FSR 测量与手部运动先验，无需预先的 CAD 模型。
推荐理由
面向手物交互数据采集，给出融合视觉、惯性与接触传感的跟踪框架及遮挡下的量化误差。
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