arXiv cs.RO· Aly Magassouba·· 2 小时前精选AI 评分62
Screw Attention：把刚体代数嵌入 Transformer 的机器人操作策略
Screw Attention: Rigid-Body Algebra Inside a Transformer
AI 导读
论文提出 Screw Attention，一种把 token 视为带位姿刚体、以相对位姿和关节螺旋传递消息的 Transformer 层，注意力分数只使用坐标系不变量的量。
推荐理由
论文提出把刚体空间变换嵌入注意力层，读者可了解几何先验如何降低操作策略对数据的依赖。
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