arXiv cs.RO· Yanyan Zhang, Disheng Liu, Xinpeng Li, Chaoda Song, Mohsen Hariri, Debargha Ganguly, Wang Yang, Kai Ye, Bryce Grant, Vipin Chaudhary, Yu Yin·· 6 小时前AI 评分58
ReGuide：免训练包装器提升 VLA 组合泛化能力
Correcting WHERE, Preserving HOW: Compositional Generalization for Vision-Language-Action Models via Referential Guidance
AI 导读
研究提出 Referential Guidance（ReGuide），一种免训练包装器，依据 grounding 模块给出的物体位姿，结合语义与几何重绑定，引导末端执行器进入示范支持的配置，让冻结策略继续执行。仿真中跨多个 VLA 主干及真机实验显示，ReGuide 在组合偏移下成功率分别最高提升 56.8 和 75.0 个百分点，同时保持标准任务性能。
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