arXiv cs.RO· Arup Kumar Sahoo, Itzik Klein·· 4 小时前AI 评分41
NAViLoss：面向物理一致性学习的水下导航感知双残差目标函数
NAViLoss: An Underwater Navigation-Aware Dual-Residual Objective for Physics-Consistent Learning
AI 导读
NAViLoss 是一种面向 AUV 速度估计的导航感知损失函数，联合约束导航状态域的速度残差与 DVL 测量域的波束一致性残差，并引入自适应机制调节波束几何不确定性。该损失与 DeepONet 结合形成 NAVi-DeepONet 模型，在约 10,000 米半合成海试数据上速度估计精度较传统与学习基线提升 44%。
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